−シミュレーションからＲＯＭ組み込みまで−

●ブラシレスＤＣモータとＰＩＤ制御による倒立振子の制御例

Ｓｉｍｔｒｏｌ−ｍで倒立振子制御のブロック・ダイアグラムを作成しました。
また、実際にブラシレスＤＣモータで倒立振子装置を作成し、動作させてみました。

倒立振子のブロック（ＩＮＶＰＥＮＤ）は左右に動く台車上に棒振子をフリー・ジョイントし、
台車の左右の運動を制御し、棒振子を立てる装置を仮定しています。

なお、倒立振子の制御には通常、現代制御理論が用いられますが、
今回は古典制御のＰＩＤ制御方式にて実行しています。

*ブラシレスＤＣモータによる倒立振子制御の実例


・ブラシレスＤＣモータの回転軸に
ロータリー・エンコーダを介して、
棒振子をフリーに連結した構造の
倒立振子を作成してみました。

・ロータリー・エンコーダで棒振子の
位置（角度）を検出し、
ブラシレスＤＣモータの速度を制御し、
倒立振子を制御します。